تعداد سنسورها و نقش آنها در کنترل ربات تعقیب کننده ی خط

شیوه های زیادی برای دنبال کردن یک خط توسط ربات وجود دارد که در تمامی آنها از تعدادی سنسور برای این کار استفاده میشود. در این مقاله قصد داریم درباره ی تاثیر تعداد سنسورها در توانایی ربات برای تعقیب خط بحث کنیم.

استفاده از یک سنسور: (The Edge Finder)

در این حالت تنها یک سنسور وظیفه ی دنبال کردن خط را بر عهده دارد و عملا یک لبه از خط با تغییر مکان از سیاه به سفید توسط ربات درک میشود. یک موتور وقتی فعال میشود که خط دیده میشود و موتور دیگر وقتی که خط توسط سنسور دیده نمیشود فعال میشود. این روش تنها برای سرعت های بسیار کم قابل استفاده است و در سرعت های بالاتر کاربرد ندارد.واضح است در صورتی که ربات در لبه ی دیگر ربات قرار بگیرد در جهت مخالف حرکت خواهد کرد و یا اگر ربات خط را گم کند در یک مدار دایروی برای همیشه چرخش خواهد کرد. از این نوع سنسور به ندرت همراه با میکروکنترلرها استفاده میشود. در حالت باینری برای سنسورها تنها دو صورت صفر یا یک را میتوان در نظر گرفت.